电机控制中经常用到pi调节器，请问pi调节器作用是什么，工作原理是怎样的？

一、电机控制中经常用到pi调节器，请问pi调节器作用是什么，工作原理是怎样的？

这里所说的“PI调节器”其实是PID控制器（比例P、积分I、微分控制D），不过仅使用了比例、积分环节，微分环节未使用。

PID控制器是反馈控制器，基于误差的控制，它的输入是设定控制值与实测值的误差。

感兴趣的话可以看看我搬运的讲解PID的视频：

下面是我用PID做过的直流电机的控制小项目：

下面来个粗浅的比喻，不涉及公式：

假设你在开车，但是要求你的时速在50Km/h，你可以从仪表盘测速，根据测得的速度调整脚踩油门的力度。

• 开始时你的速度是零，此时误差是50，假设你的P值为1，那么你脚踩油门的力度就是50。
• 过一会儿，你的速度上升到30，此时你的误差是20，假设你的P值为1，那么你脚踩油门的力度就是20。
• 你会发现你永远不能保持在50Km/h，因为50Km/h时，误差为零，假设你的P值为1，那么你脚踩油门的力度就是0。

此时你想到了真实开车时油门是怎么踩的，你应该在50的时候保持住力度，然后在这个基础上进行微调，这个就是积分I的作用。

除此之外，你还想能不能在起步的时候大力踩，和快到目标速度的时候提前放缓油门，这时微分的作用就凸显出来了，你开始能够根据趋势提前进行控制。

是不是很神奇？PID的思想很好理解，难的地方在参数调整。

一般情况，根据控制目标的不同选取不同测组合，下面是直流电机控制的策略：

• 转速控制：PI，期望在设定转速时保持住输出，然后进行微调。
• 位置控制：PD，期望在达到设定位置后停止输出，同时在开始向目标靠近时加速，接近目标时减速。

实际上会进行多个控制策略的串联，进行串级控制，比如转速控制的：内环电流PI控制，外环转速控制。

有错漏的地方还请见谅啊，欢迎指正。

二、pi调节器公式？

pi控制规律的时域表达式：

pi＝△t/sin（wx＋b＋t）pi控制规律的时域表达式：

pi＝△t/sin（wx＋b＋t）pi控制规律的时域表达式：

pi＝△t/sin（wx＋b＋t）pi控制规律的时域表达式：

pi＝△t/sin（wx＋b＋t）pi控制规律的时域表达式：

pi＝△t/sin（wx＋b＋t）

三、pi调节器接法？

1、端子套2,3,4号接线螺钉为发电机3相电接线,即电缆中三根粗线。

2、端子套6，7号接线螺钉为发电机劢磁接线，即细线中的黑线与蓝线。

3、端子套8号接线螺钉为发电机三相星点接线，即红线。

4、端子套1，5，9号接线螺钉不用。

四、pi调节器限幅是什么？

在电机矢量控制中，电流环的PI调节输出最后是要根据电机方程，转换为电压值来调节PWM占空比的。所以个人认为PI调节的限幅值应该结合电机方程来考虑，因为最后的PWM占空比值不会大于1。

速度调节器的输出给电流调节器，所以速度调节器的输出限幅值应按电流调节器的最大输入来调整，即电机的最大允许电流，也就是电流调节器的限幅值。

五、p调节器和pi调节器的特性？

1、P就是比例调节，通俗来讲就是放大或者缩小误差值；I是积分调节，形象来讲叫反复调节，可以理解成多个P的代数和，所以I有消除余差作用，没有I的系统是没有精度的，比较粗糙的，但只有P的系统响应快，没有震荡，那个地方用P或者用PI，要根据不同控制系统来具体确定的。

2、PI调节器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例（P）和积分（I）通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。

比例调节作用：按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。

积分调节作用：使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。

3、PI控制器各校正环节的作用如下：

（1）．比例环节

即时成比例的反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。通常随着值的加大，闭环系统的超调量加大，系统响应速度加快，但是当增加到一定程度，系统会变得不稳定。

（2）．积分环节

主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分常数，越大，积分作用越弱，反之越强。通常在不变的情况下，越大，即积分作用越弱，闭环系统的超调量越小，系统的响应速度变慢。

六、pi调节器引入什么环节？

简单说来，PI控制器各校正环节的作用如下：

1．比例环节 即时成比例的反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。通常随着值的加大，闭环系统的超调量加大，系统响应速度加快，但是当增加到一定程度，系统会变得不稳定。

2．积分环节 主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分常数，越大，积分作用越弱，反之越强。通常在不变的情况下，越大，即积分作用越弱，闭环系统的超调量越小，系统的响应速度变慢。

七、pi调节器限幅值如何确定？

这个是根据实际电机的电流或电压决定的。即限幅值要低于实际电机的极限值，至于dq分量可以根据坐标变换的方式可以得到其对应的结果（恒功率变换或是恒磁链变换）。在pi调节中，该值对于pi的调节效果与稳定影响还是比较大的。

八、pi调节器可用什么算法实现？

从simulink library browser ——> fuzzy Logic Toolbox ——> fuzzy logical controller 拖到simulink中。双击 fuzzy logical controller ，输入与你做好的模糊控制器名称。把控制器放在你想放的系统的位置，就可以了 运行simulink前先运行模糊控制器 file—— export —— to workspace 。 再运行simulink

九、pi调节器时域表达式？

pi控制规律的时域表达式：

pi＝△t/sin（wx＋b＋t）

十、p调节器和pi调节器转速输出分析总结？

pi调节器比p调节器转速输出更精准，但p调节器的转速输出更快更及时。